1  編碼器

是指監(jiān)控位置、角度和速度的傳感器，分為旋轉(zhuǎn)編碼器
和線性編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器分為增量型編碼器和值型編碼
器，線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器。

2增量型編碼器

增量型編碼器可生成位置、角度和轉(zhuǎn)數(shù)等信息。每轉(zhuǎn)刻線數(shù)決
定編碼器每轉(zhuǎn)向控制裝置傳輸?shù)拿}沖數(shù)。控制裝置從參考點開
始計算脈沖數(shù)，以此確定當(dāng)前位置。開機后，該類編碼器需要
進行參考點運行以返回參考點，確定編碼器的實際位置。

3 值型編碼器

可生成位置、角度和轉(zhuǎn)數(shù)等信息，并計算
類型的步距角。為此，每個步距角均分配了*的碼型。
每轉(zhuǎn)一圈可使用的碼型數(shù)量決定了分辨率。每個碼型可形成唯
一的參考點，提供位置信息。因此，開機后，該類編碼器
無需參考點即可進行測量。單圈編碼器測量一圈內(nèi)的位
置。多圈編碼器不僅能夠測量一圈內(nèi)的位置，而且能夠提供所
轉(zhuǎn)圈數(shù)。

4  Gray code（格雷碼）
格雷碼可與 SSI 接口配合使用。位置值變?yōu)橄乱粋€位置值時，
只有一位數(shù)據(jù)會發(fā)生變化，可以確保實現(xiàn)可靠的數(shù)據(jù)傳輸。
Gray excess code（格雷余碼）
如果從完整格雷碼中取出適合編碼器分辨率的一部分，這就
產(chǎn)生了“格雷余碼”（具有上限的格雷碼）。編碼器從尾段
循環(huán)至頭段時，盡管步距數(shù)不是 2 的 n 次方（n 為整數(shù)），
但是通過格雷余碼也能確保只有一位數(shù)據(jù)發(fā)生變化。